Функционирование модулей удаленного ввода-вывода CAN-2000 основано на протоколе передачи данных CANopen / DeviceNet.
CAN (Controller Area Network) — стандарт промышленной сети, ориентированный прежде всего на объединение в единую сеть различных исполнительных устройств и датчиков. Режим передачи — последовательный, широковещательный, пакетный. Данная сеть может эффективно использоваться в распределенных системах реального времени, обеспечивая высокой уровень безопасности передачи данных. Особенностью сети CAN является то, что там используется механизм обнаружения ошибок и механизм приоритета сообщений.
Компания ICP DAS уже несколько лет занимается разработкой устройств CAN (CANopen / DeviceNet). Ассортимент продукции включает в себя PCI-платы, конвертеры, контроллеры, шлюзы и модули удаленного ввода-вывода.

Модули удаленного ввода-вывода CAN-2000
CAN-2000С(CANopen) и CAN-2000D (DeviceNet) – это Slave модули удаленного ввода-вывода протоколов CANopen и DeviceNet. Протокол модулей серии CAN-2000С соответствует спецификации CANopen Spec DS-301 V4.02 и DS-301 V2.1. Протокол модулей серии CAN-2000D соответствует спецификации DeviceNet specifi cation Volume I/II, Release 2.0.

Основные особенности
Контрольное тактирование (Heartbeat Protocol)
В сети имеется устройство называемое генератор контрольных сообщений, все остальные приборы — участники сети знают о его наличии и периоде тактирования и ожидают прихода контрольных сообщений в течение заданного времени. Если в течение этого времени сообщение не пришло, каждый из приборов, до которого сообщение не дошло, отмечает для себя ошибку. Это позволяет повысить надежность работы системы в целом.

Контроль ошибок и арбитраж доступа
CAN имеет несколько механизмов контроля и предотвращения ошибок:
• Контроль передачи: при передаче битовые уровни в сети сравниваются с передаваемыми битами.
• Дополняющие биты (bit stuffing): после передачи пяти одинаковых битов подряд автоматически передаётся бит противоположного значения. Таким образом кодируются все поля кадров данных или запроса, кроме разграничителя контрольной суммы, промежутка подтверждения и EOF.
• Контрольная сумма: передатчик вычисляет её и добавляет в передаваемый кадр, приёмник считает контрольную сумму принимаемого кадра в реальном времени (одновременно с передатчиком), сравнивает с суммой в самом кадре и в случае совпадения передаёт доминантный бит в промежутке подтверждения.
• Контроль значений полей при приёме.
• Арбитраж доступа: при свободной шине любой узел может начинать передачу в любой момент. В случае одновременной передачи кадров двумя и более узлами проходит арбитраж доступа: передавая адрес источника, узел одновременно проверяет состояние шины. Если при передаче "0" бита принимается "1" — считается, что другой узел передаёт сообщение с большим приоритетом и передача откладывается до освобождения шины. Таким образом, в отличие, например, от Ethernet в CAN не происходит непроизводительной потери пропускной способности канала при коллизиях.

Многомастерная сеть
В одной сети может быть несколько ведущих устройств, тогда сеть называется многомастерной. Многомастерную технологию используют сети CAN.

Парное подключение дискретных входов/выходов для CANopen
Это специальная функция, которая реализуется на протоколе CANopen. Она позволяет передать значения дискретных входов одного Slave-устройства на Slave-устройство дискретного вывода, которое будет выставлять значения выходных каналов в соответствии с полученными данными.

Применение

Внешний вид

Простое крепление на DIN-рейку